Biped Roboter

[Fabian]

Hallo zusammen,

ich fange hier mal einen Beitrag zu meinem neuen Projekt an. Ich überlege schon lange, wie ich am besten einen zweibeinigen Roboter bauen kann. Ähnlich wie die alten Vorlagen von Meccano, nur mit besserem Gang und moderner.
Bei youtube habe ich mal eine geniale Steuerung für die Beine gesehen, allerdings sind diese Roboter aus Holz. Hier der link dazu:



Nach diesem Prinzip habe ich nun damit begonnen, einen zweibeinigen Roboter zu bauen. Er soll natürlich gehen können, außerdem mit den Armen schwingen und den Kopf drehen. Vielleicht fällt mir auch noch ein kleines Gimmick ein, dass ich zusätzlich realisieren kann.

Das Herz ist wie immer ein Getriebemotor chinesischer Bauart, diesmal mit 60 UpM. Ich habe ihn nochmals im Verhältnis 2,5:1 untersetzt.
Das geniale an der Konstruktion der Beine ist, dass die Füße zusätzlich bei jedem Schritt etwas zwischen Außenkante und Innenkante hin und her schwingen. Dadurch verlagert der Roboter sein Gewicht auf das Bein, dass gerade für Vortrieb sorgt, während das entlastete Bein nachgezogen wird. Das funktioniert sehr gut.

Hier noch ein paar Bilder und Videos:



Grüße von Fabian und bis in zwei Wochen in Bebra

[Georg]

Hallo Fabian,
interessanter und spannender Anfang
Ich freue mich auf weitere Infos.

[Georg]

Laufmaschinen sind ein interessantes Thema, über das ich auch schon nachdachte.
Ich war der Meinung, dass es dazu ein "Knie" braucht, d.h. ein abknicken der Beine ist notwendig. Der Gelenktrieb nach Theo Jansen oder der Tschebyschow-Lambda-Mechanismus weisen solche Gelenke auf. Nicht unbedingt am Knie, aber zwischen Antrieb und Boden/Laufunterlage.
Mit dem kippenden Gelenk am "Knöchel" umgehst Du das fehlende Kniegelenk einfach und elegant.
Du musst nur aufpassen, das Dein Männle nicht zu sehr wankt und wie ein Betrunkener umfällt. Nach oben hin leicht bauen hilft dabei, dass die resultierende Kraft aus Schwerkraft plus Fliehkraft durch das Wanken, immer durch die Aufstandsfläche der "Füße" geht. Den Motor wie geschehen ganz tief anordnen, ist dabei eine gute Idee.

[Fabian]

Hallo Georg,

ein Knie zu realisieren wäre natürlich noch schöner. Aber damit handelt man sich auch wieder ziemlich viel zusätzliches "Spiel" im Antrieb ein. Auch dazu gibt es ein Video bei youtube vom gleichen Macher der Papierroboter. Das Modell läuft aber letzten Endes nicht besser als die Version ohne Knie. Ich hatte auch mit dem Versuch von Stefan Tokarski experimentiert, dass du bestimmt auch kennst. Bei ihm stützt sich der Mechanismus aber an einem Wagen ab, was ich nicht möchte.
Nachdem ich meinen Prototypen heute zum ersten mal habe laufen lassen, denke ich, dass die Gewichtsverteilung kein Problem sein wird. Im Moment ist es so, dass die gesamte Konstruktion noch zu wenig Gewicht auf das aktive Bein bringt. Ich kann also ruhig noch etwas "klotzen", was den weiteren Aufbau angeht. Aber Leichtbau ist bei solchen Laufmaschinen generell immer gut. Das sieht man bei RoboDog SG, der mit seinen 2,3 kg im fertigen Zustand doch ziemlich schwer geworden ist.
Ich bin selbst sehr gespannt wie es weiter geht.

Grüße von Fabian

[Fabian]

Hallo allerseits,

kleines Update meinerseits. Ich warte zwar im Moment auf die längeren gelben Seitenteile für den Körper, aber ich habe mich trotzdem schonmal an die Arme samt Schultergelenk gemacht, um die richtigen Proportionen zu finden. Da die Beine kein Kniegelenk haben, bekommen die Arme auch keinen Ellbogen. Der Akku soll nun an die Rückseite und dafür bleibt die Vorderseite (der Bauch) offen, damit man die Mechanik beim Laufen sehen kann. Eine Innenbeleuchtung ist auch geplant.
Wie an den Füßen zu sehen ist, verwende ich diesmal das französische Gelb als Hauptfarbe. Anbei ein paar Bilder.

Grüße von Fabian

[Georg]

[Fabian]

Hallo zusammen,

mein Roboter ist nun fertig. Zu sehen bei youtube:



Grüße von Fabian

[Georg]

Toll!

Ich bin begeistert.

[märklin_fan]

Hallo Fabian,
dieses Modell ist dir wirklich hervorragend gelungen, chapeau